Państwowy Teatr Lalki „Tęcza” został założony w 1946 roku we wsi Tuchomie. Jego geneza jest związana z tradycją zespołu objazdowego, wędrującego ze swoimi spektaklami po okolicznych miejscowościach. Pierwszym zaprezentowanym spektaklem była „Szopka Polska” według tekstu Ludwika Szczepańskiego. W 1966 roku teatr otrzymał stałą siedzibę w Słupsku.

Ważnym okresem w historii instytucji były lata 1969-91, kiedy funkcję dyrektorów teatru pełnili Zofia Miklińska i Stanisław Mirecki. Powstało wówczas wiele przedstawień nawiązujących do kultury regionu pomorskiego, co wyróżniło słupską instytucję spośród innych teatrów lalkowych w Polsce. Dynamiczny rozwój Teatru nastąpił w czasie dyrekcji Małgorzaty Kamińskiej-Sobczyk w latach 1991-2015. W repertuarze teatru pojawiły się wówczas współczesne sztuki dla młodzieży, powołano także Festiwal Teatrów dla Dzieci i Młodzieży Krajów Kandydujących do Unii Europejskiej Eurofest 2003, który stał się okazją do prezentacji osiągnięć teatrów lalkowych z Czech, Litwy, Łotwy, Estonii, Słowenii czy Cypru.

Ze słupskim teatrem współpracowało wielu wybitnych twórców, m.in. Jan Dorman, Adam Kilian, Witold Lutosławski, Krzesimir Dębski, Krzysztof Rau czy Stanisław Ochmański. Od początku istnienia zrealizowano w nim ponad 221 premierowych przedstawień. Instytucja może poszczycić się wieloma nagrodami festiwali teatralnych, takimi jak Srebrne Koziołki i nagroda za reżyserię na Biennale Sztuk dla Dzieci i Młodzieży w Poznaniu w 1981 roku (spektakl „Przed zaśnięciem” w reżyserii Jana Dormana) oraz I nagroda w Ogólnopolskim Konkursie na Sztukę dla Dzieci zorganizowanym przez Zarząd Główny Towarzystwa Zapobiegania Narkomanii w 1997 roku (za spektakl „Podwórko marzeń”). Wśród zagranicznych wyróżnień dla teatru znalazły się natomiast nagrody na Międzynarodowym Festiwalu Teatrów Lalek Złota Magnolia w Szanghaju (spektakl „Nieznośne Słoniątko” w reżyserii Wiktora Klimczuka), jak również Nagroda Grand Prix na XXIII Międzynarodowym Festiwalu Teatrów dla Dzieci w Tunezji (spektakl „Metamorfozy” w inscenizacji Krzysztofa Raua).

Tegoroczny jubileusz 75-lecia Państwowego Teatru Lalki „Tęcza” stał się okazją do inauguracji nowej inicjatywy – Festiwalu Plastyki Teatrów Lalki i Formy. Podczas wydarzenia, które odbędzie się w dniach 18-23 września w Słupsku oraz Ustce, zaprezentowane zostaną spektakle polskich teatrów lalkowych oraz przedstawienia ze Słowacji i Niemiec. Festiwalowi towarzyszyć będzie wystawa lalek z kolekcji Teatru Lalki „Tęcza” wraz z promocją książkowej monografii Teatru „Tęcza” na 75-lecie działalności instytucji.